我用过的几种 32 位单片机：特性、用途与编程差异
不排名、不推荐，只把我实际写过程序的几个系列摆在一起做对照：内核档位在代码里表现成什么差别、资源大小如何决定要不要上 RTOS、三套库风格与时钟树的写法差异、Flash 编程单位与唯一 ID 的处理，以及换平台时必须重新核对的一张清单。
阅读全文 →固件框架的几种写法：前后台、时间片、状态机与 RTOS 任务
框架不是“高级不高级”，而是“复杂度放在哪里”。把纯前后台、时间片轮询、状态机主导、RTOS 任务四种写法摆在一起，用“按键 + 采集 + 通信”这三件典型事做对照，并给出五维选型表和迁移时最容易出事的地方。
阅读全文 →DMA 传输与中断配置：从寄存器到“什么时候用哪种模式”
DMA 的难点不在配置寄存器，而在“什么时候能安全地碰它”——改长度、改地址、重新使能都必须在传输真正停止之后。整理配置一份 DMA 要定的八个参数、三种中断的分工、收发两条路径上的经典坑，以及通道冲突的真实经历。
阅读全文 →串口接收的三种做法：轮询、中断与 DMA + 空闲中断
三种做法解决的是同一个问题：数据到了怎么第一时间拿走。给出各自的配置顺序、对照表与适用场景，并完整复盘一个真实事故——频繁拔插之后串口只收到一个字节，最后靠“填满 DMA 强制重启接收”恢复。
阅读全文 →LwIP 协议栈使用笔记：三种 API、配置项取舍与常见坑
先把三块地基铺好（网卡驱动接口、内存与缓冲、操作系统适配层），再讲 raw / netconn / socket 三种编程接口各自适合谁用、`lwipopts.h` 里真正要动手改的配置项、超时与重连、以及“网线没插时不能卡死”。
阅读全文 →FreeRTOS 使用笔记：把项目里真正用到的部分讲清楚
只讲项目里真的用过的那部分：任务怎么建（动态还是静态）、优先级与栈怎么定、五种任务间通信方式怎么选、临界区与中断安全 API、堆大小怎么估，以及几种“RTOS 特有故障”各自能被观察到什么现象。
阅读全文 →多板卡系统的通信分层：什么时候用以太网，什么时候用 RS485
同一套系统里，人机面板与主控走以太网、主控与上位机走长连接、主控与现场执行机构走 RS485、 整机数据经无线上云。这不是“技术栈不统一”，而是每一层要解决的约束不同。 把选型判据摊开成一张五维表，并说明我为什么在两个项目里做出了相反的传输层选择。
阅读全文 →拿到一份陌生固件工程的前 30 分钟
不管是接手别人的代码，还是半年后回头看自己的老项目，第一件事都不该是“先编译一遍”。 按固定顺序做七件事：确认真实编译清单、读出芯片资源、核对启动文件与链接脚本、 找时钟与引脚、建立版本时间线、识别没被调用的代码、交叉验证文档与代码。
阅读全文 →定时器与单位换算的坑：为什么注释不能信
整理多个固件工程时发现，最集中的一类缺陷既不是算法也不是架构，而是时间与单位： 注释写着 100 ms 实际跑 500 ms、栈大小“由 400 改为 1000”其实是十六进制、 同一个换算公式在同族代码里有四种写法、温度单位在注释和实现对不上。 归纳成五类并给出核算清单。
阅读全文 →以太网 UDP 通信的工程化：心跳、掉线判定与重连
在 FreeRTOS + LwIP 上跑 UDP，实验室里通很容易，现场稳定很难。 记录 select 超时的用法、socket 出错后“关掉重建 + 延时”的恢复流程、 在线时重试三次而离线时只等一次的策略差别，以及“网线没插时不能卡死”这一条是怎么被提上日程的。
阅读全文 →Modbus 主机的轮询调度与离线降级
写从站时以为难点在协议解析；写过主机才发现难点在时间——什么时候发、发给谁、 等多久、等不到怎么办、下一轮什么时候开始。整理多板卡系统里做主站的几个做法， 以及我改得最值的一条逻辑：离线设备不该享受在线设备的重试待遇。
阅读全文 →PCB 布局检查清单：从原理图到打样前的自查
一份我自己在用的打样前检查清单，按“电源与上电时序、时钟与复位、模拟与基准、 通信接口与保护、可制造性与可测试性”五组展开。每一条都注明它对应的真实故障现象， 而不是只列一条“要注意 XX”。
阅读全文 →从样机走到量产，真正缺的是什么
“能跑起来”和“能稳定出货”之间隔着的不是技术难度，而是一堆看起来不重要的工程环节： 版本对应关系、产测流程、参数版本、出厂状态、看门狗、故障可观测性。 按我在几个项目里补过的窟窿逐条复盘。
阅读全文 →RS485 收发方向控制：硬件自动、外设自动与软件手动
半双工为什么要“换挡”、换挡要花多久。三种做法逐一拆开：软件手动（GPIO 控制方向脚）、硬件自动（发送信号驱动方向脚）、外设自动（串口内置方向控制），并讲清两处延时各自在防什么、以及为什么“等错了标志会截断最后一个字节”。
阅读全文 →定时器与 PWM 配置基础：从时基到互补输出
从时基配置四步讲到比较输出、互补输出与死区，再用比较中断翻转电平产生任意波形。重点放在两个真实的边界问题上：比较值等于周期值时会发生什么、改比较值时会不会多出一个脉冲。
阅读全文 →串口通信的帧同步：四种“怎么知道一帧收完了”的做法
串口协议里最难的不是解析，而是判断一帧的边界。整理我在四个工程里实际用过的四种做法： 长度字段主动闭合、字节间超时（3.5 字符时间）、串口空闲中断与软件模拟空闲中断、帧头搜索。 给出对比表、各自的失效场景，以及方向脚切换与帧同步之间的耦合。
阅读全文 →压力传感器的标定与温度补偿：从线性拟合到二维多项式
从 24 位 ADC 码值到压力值的换算、零点与满量程标定、以及温度带来的漂移怎么补。 记录一层线性补偿（增益 + 偏移）和一层 21 系数五阶二维多项式温度补偿的实现方式， 以及“参数靠仿真得出、代码里留两套系数备份”的现实做法。
阅读全文 →低功耗休眠、唤醒与喂狗的三件套
低功耗的工作量不在“调一个进休眠的函数”，而在把“系统一直在跑”这个隐含假设 从代码里一条一条找出来：看门狗没人喂了、系统滴答不再可靠了、串口得先能唤醒 CPU。 记录在小容量 MCU 上把休眠、唤醒与喂狗拼成一个闭环的过程。
阅读全文 →嵌入式参数存储设计：Flash 分区、双区备份与 CRC 校验
先把 Flash 寿命算清楚：手册标称最低 1000 次擦写，按每 10 分钟保存一次，不到两周就会写坏一页。 然后讨论“结构体 + 尾部 CRC”这个够用但很脆的方案、双区备份与原子切换的三种做法， 以及参数版本号为什么是必须留的一条后路。
阅读全文 →Bootloader 跳转与 OTA：分区规划、向量表偏移与容易踩的坑
跳转这件事看起来只有三行代码，背后却有一堆前提。记录分区表怎么定、 为什么“跳过去之后 SysTick 不走了”、中断开关为什么会跨程序遗留、 Flash 寿命这笔账要在方案阶段算，以及两种“从 APP 回到 Bootloader”方案的侵入性取舍。
阅读全文 →点阵显示的内存预算：一次把 SRAM 算清楚
一次“显示错乱”的 bug，根因是算术：64×64 点阵、128 个汉字、双页缓存， 算下来需要 128 KB，而芯片只有 192 KB SRAM，还要放 RTOS 堆和栈。 从字号到字节数完整推导一遍，并讨论“用产品规格规避内存不足”这种做法的问题。
阅读全文 →芯片唯一 ID 与程序绑定：一个实用但容易反噬的做法
用 MCU 的唯一 ID 加一个常量做异或与乘法，生成校验字写进存储，开机重算比对—— 这是防止程序被整包复制烧到别的板子上最省事的做法。记录它的实现细节、 取 ID 时防止编译器优化的小技巧，以及它在产线换板、售后维修、看门狗喂狗上的反噬。
阅读全文 →分层状态机与故障优先级：把“设备现在怎么了”讲清楚
状态机的第一作用不是控制流程，而是让设备的状态可以被外部观察。 记录“一个状态一个 FreeRTOS 任务”这种写法的好处与坑、状态切换时的原子性问题、 任务创建失败的重试策略，以及用“数值区间”划分故障可清除等级的设计。
阅读全文 →掉电检测与重启抑制：为什么“一掉电就复位”是错的
最早的掉电处理只有一句话：检测到没电就复位。逻辑上无懈可击，现场却变成 “屏幕反复重启、动作被打断”。记录这件事上的三次迭代——从加滤波到再加长滤波， 最后才想明白：抗误判和抢时间是两个相反的目标，用一个旋钮拧不出来。
阅读全文 →计量脉冲的判向、倍频与消抖
流量计和编码器输出的脉冲，看起来只是“来一个边沿加一个数”。 但这条通道上的坑几乎都不在“加一”这个动作上，而在三个判断里： 这一下是正转还是反转、一个周期该算几个计数、这几个边沿到底是脉冲还是抖动。
阅读全文 →嵌入式存储的三层分工：片上 Flash、EEPROM 与外挂 Flash
一开始我以为“板子上多挂一颗存储芯片”是浪费。后来数据从几个整定值涨到了 日累计、班累计、明细流水、设置与异常日志，再加一份固件镜像，片内 Flash 一下就不够用了。 三层存储不是堆料，是按数据的“脾气”分工——记录划分这三层的判断依据。
阅读全文 →参数表设计：用一张四元组表撑起校验、格式化与权限
一台带显示的仪表，可设置项很容易堆到一百多项。每项只描述四个字段 （最小值、最大值、出厂值、类型标志），就能免费得到显示格式化、范围校验、 出厂恢复与权限分级四项能力。也如实写出这套做法的代价与踩过的坑。
阅读全文 →Modbus RTU 从站实现笔记：寄存器表、CRC 与异常码
以一块液位采集小板（HC32F030）为例，记录从站实现里真正费时间的几个环节：寄存器表怎么划、 为什么把“采集值 / 补偿值 / 精度值”拆成三个寄存器、0x03 与 0x10 之外的功能码要不要实现、 CRC 错误与参数错误为什么必须分开返回，以及 RS485 方向控制那一毫秒延时到底在防什么。
阅读全文 →采样数据的处理：环形缓冲、中值滤波与迟滞控制
为什么“取一次 ADC 值就用”一定会出问题。从 20 点环形缓冲的写法，到“排序后取中间三点平均” 这个兼顾抗脉冲与输出连续性的算法取舍，再到阈值为什么必须是一对而不是一个。 最后记录一个符号-数值表示法带来的坑。
阅读全文 →不用 RTOS 的固件怎么写：时间片轮询 + 消息队列
2 ms 节拍、60 个 tick 一轮、四个 15-tick 窗口——用一个节拍把两路液位和两路温度排开。 讨论“中断里只改一个变量、重活留给主循环”的设计，自己实现的 512 字节环形队列， 以及消费端关中断而生产端不关的原因。最后给出“什么时候该上 RTOS”的判断清单。
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